激光雷達也只是入場券 體驗小鵬全場景智能輔助駕駛
在今年小鵬「1024科技日」的前一天，我們搶先體驗到了小鵬P5「全場景智能輔助駕駛」，感受其城市與高速NGP之間能否形成一個閉環的打通？根據小鵬在智能駕駛下半場的布局，此次我們體驗的「全場景智能輔助駕駛」將會在2023年上半年上線，從時間節點上來看，我們不應該以一個「交卷」的姿態來進行考量，更多的是探索這一方案的可行性。
激光雷達也只是「城市NGP」的開始
此次我們試乘的小鵬P5在硬件方面，搭載的是英偉達 XAVIER 芯片，並採用了13顆高清攝像頭、12個超聲波雷達、5個毫米波雷達以及2顆車規級激光雷達。其多重感知的融合方案，加上厘米級的定位能力，是為場景更加複雜的城市NGP提供了強大的硬件基礎。
而城市場景和高速場景又有很大的區別，首先是路網的拓撲結構極度的不同。高速場景是一個全封閉的車道，不存在紅綠燈，不存在特別大的穿行以及不存在各種各樣無理由的交叉，但是城市場景會有紅綠燈、行人以及逆行的外賣小哥的存在，所以城市場景對於小鵬而言是一個非常具有挑戰的地方。
正如小鵬汽車自動駕駛項目總監 馬君所說的那樣，「如果把高速NGP預測與規劃的難度比做小學生的考試，那麼城市NGP大概是大學生考試的難度」，完全不是一個量級的存在。
此次全程15公里的路線是從廣州四季酒店的地庫出發，使用VPA記憶泊車駛出停車場，然後切換到城市NGP，再到城市快速路使用高速NGP，接着再開下去，穿過城中村，最後同樣使用VPA跨樓層的駛入小鵬總部的地庫，整條路線是一個點到點全鏈條的自動輔助駕駛。體驗視頻如下：
城市NGP帶來的「驚喜」
1、紅綠燈語義的精確識別
我們先來談一下城市NGP表現比較好的地方，首先就是P5對於紅綠燈語義的識別。我們知道其感知系統採用的是多重傳感器融合的感知方案，在即將到達紅綠燈路口時，首先結合高精地圖對車道進行一個選擇，對於紅綠燈的識別，車輛主要是依靠視覺傳感器進行的。
全程中並沒有出現信號燈識別錯誤，導致闖紅燈的現象發生，整體都是比較精準的，並且在車機系統中還能夠進行一個虛擬的演示。
我們還在SR模擬界面中看到了豐富的道路信息，以及攝像頭、網格線、公交車道等，但是整體還是比較粗糙的，其精度有待提升。
2、順暢的自主變道
接着就是小鵬P5能夠在複雜的城市場景中順暢的自主變道。關於在城市場景中的換道策略，首先是綜合評估導航的路徑，然後評估現在的車流量，進行一個預測和規劃。在試乘的過程中，有時候你會無法區分是開啟「城市NGP」還是「人工接管」，因為它不僅讓你感覺像是一名「老司機」在開車，而且還是一名着急趕路的司機。
3、新增了豐富的語音提示
最後一點就是小P新增了豐富的語音提示。比如道路前方是一個紅綠燈路口時，小P會提前告知紅綠燈的情況；比如在通過道路狹窄路段時，小P會提示「這路有點窄，我們小心點」；比如在即將匯入主路時，小P會告訴你「匯入主路啦，請幫我看着點左後方」。
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因為其依然是一個輔助駕駛，不是全自動駕駛，在適當的情況給予合適的提醒，建立一定的心理預期，提升乘坐的舒適感。馬君表示，「因為自己開車和他人開車，以及心理預設一個機器在開車，還是有區別的」，所以語音提示後續還會進行一定的優化，「讓駕駛員能夠在合適的情況下明白車輛的意圖」。
從能用到好用 還有一段路要走
儘管小鵬這一套「全場景智能輔助駕駛」系統，已經能夠實現一個點對點的輔助駕駛，但整體的體驗下來還是有一些需要後續優化的地方。
不足一：無法對施工路段的識別
我們在試乘的過程中，小鵬P5對於前方施工路段並沒有進行一個識別，並且在車機中的SR模擬界面也沒有對施工車輛和雪糕桶進行一個显示，這也是目前行業所面臨的一個難題。希望接下來可以提升多個傳感器之間的互相檢測和驗證，多方面的改進去避讓施工路段。
不足二：頻繁的採取制動
不光是我們此次試乘的車輛，在多輛試駕車中，都出現了車輛頻繁制動的現象。馬君的回答是「車輛四周出現一些想要超車的趨勢時，車輛進行防禦性減速，也有可能是在一些複雜的路況下，可能會出現一些雷達的回波，我們認為有一些可疑的目標出現，都會進行一個果斷的剎車」。
並且車輛在進行制動的過程中，整體還是比較激進的，從乘客的角度來看，還是稍微缺乏一點舒適性。但是這一版本目前還只是演示版的狀態，還在驗證其是否「可用」，那麼以「安全為先」的考量，也是可以接受的。
不足三：虛/實線識別不夠精確
車輛在正常行駛的過程中，依然能夠正常的區分虛/實線，但是在快到路口導向實線處時，還是存在一定概率的軋實線。馬君的解釋是「我們首先要考慮的是安全，虛/實線是後面要考慮的問題」。
但是如果把虛/實線的問題率先解決掉，又何嘗不是提升安全的一種方式，這也許就是另一種思考的邏輯了。
城市NGP的研發理念
在此次的試乘體驗，以及在試乘體驗后的Q&A環節，我們也逐漸明白小鵬汽車在NGP開發過程中的一些研發理念。
1、首先要保證的就是安全。即使四周的車輛侵入意圖並沒有特別的明顯，但是通過評估後進行一個減速的動作，即使這些減速會讓乘客的舒適性降低，但它能夠保證的是安全。
2、研發的流程是「安全、安心、舒心」這三個階段。目前我們已經體會到了安全，以及盡可能的規避責任，但是不夠安心，這也是小鵬下一階段着重要解決的。
3、廣泛聽取用戶意見。關於城市NGP會不會推出不同的「駕駛風格」，得到的答覆是「首先確定的是高速NGP還是只有一個標準版，而城市NGP會不會推出從柔和到激進的駕駛模式，得進一步的調研后，再進行後續產品的開發」。
而這一次小鵬向我們開放體驗的全場景智能輔助駕駛系統，仍然是處於一個演示版的狀態。其核心是向我們展示這一套全新的技術架構，在面對城市場景時落地的一個情況，所以裡邊還會有很多毛刺需要去優化，但要保證的是在工程上，目前的技術方案可以落地。
全文總結
我們從XPILOT 3.5的到來，逐漸看到小鵬在利用全棧自研的優勢，帶來了後續的算法優化，這是一個閉環的過程。而對於為什麼小鵬汽車要做全棧自研？何小鵬認為「越是在大變革的時候，越應該去做全自研，如果在穩定的時候，不應該做全自研，因為你沒有人家的規模和工藝，要做更有價值的事情」。
在2022年的下半年，小鵬也將嘗試自動駕駛出行運營，以此更快速地獲取數據及駕駛場景，並逐步對長尾問題的收斂，這也是為什麼全場景智能輔助駕駛系統的落地容易，核心還是要看落地的質量。
（圖/文/攝：太平洋汽車網 崖雍）
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